機(jī)器人機(jī)械手定位控制系統(tǒng)的指令及工作原理介紹

　　在自動(dòng)再現(xiàn)狀態(tài)("自動(dòng)"狀態(tài))下，由存儲(chǔ)裝置給出數(shù)碼的順序是和示數(shù)時(shí)存入的順序完成相同，并且可將它們用于給定機(jī)械手各環(huán)節(jié)的位置和生產(chǎn)指令。

　　瞬時(shí)位置和給定位置的信息以模擬量（相位）進(jìn)行比較。接每一個(gè)坐標(biāo)給定的點(diǎn)位編碼，由運(yùn)算存儲(chǔ)器讀出來(lái)，并存儲(chǔ)在緩沖寄存器中，且變換成相位。這一相位與在軸相位變換器輸出端形成的瞬時(shí)位置的相位進(jìn)行比較，比較結(jié)果（差異）加到輸出信號(hào)特性形成器上，進(jìn)而加到傳動(dòng)裝置放大器中去。

　　在輸入當(dāng)前輪到的程序段時(shí)，給定定位狀態(tài)的指令（如“二級(jí)精度”，“慢速”，“精度”等）存儲(chǔ)到緩沖寄存器中，在定位過(guò)程中進(jìn)而執(zhí)行這些定位狀態(tài)的指令。給設(shè)備發(fā)出的指令（生產(chǎn)指令）存儲(chǔ)在寄存器中，并且只有在實(shí)現(xiàn)所有坐標(biāo)的定位之后才執(zhí)行這一指令。根據(jù)“已到位”信號(hào)對(duì)存儲(chǔ)器進(jìn)行附加詢問(wèn)，并給出在寄存器中存儲(chǔ)生產(chǎn)指令的許可信號(hào)。當(dāng)?shù)玫綀?zhí)行生產(chǎn)指令的回答信號(hào)時(shí)，向程序段的交換器發(fā)出脈沖。程序段的交換器動(dòng)作一步。此后，向儲(chǔ)存器尋址；根據(jù)交換器給出的相應(yīng)的新地址，由運(yùn)算存儲(chǔ)裝置給出當(dāng)前輪到的程序段的數(shù)碼。

　　在執(zhí)行完生產(chǎn)指令后，當(dāng)從運(yùn)算存儲(chǔ)輸出“程序結(jié)束”指令時(shí)，程序段的交換器裝定在初始位置，并開(kāi)始重復(fù)執(zhí)行程序（循環(huán)）。置于“自動(dòng)機(jī)”狀態(tài)，除能連續(xù)進(jìn)行再現(xiàn)外，還能只再現(xiàn)一個(gè)循環(huán)或一步，這就要把“工作狀態(tài)”轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)分別放在“循環(huán)”或“單步”的位置上。在完成一個(gè)循環(huán)或一步之后，機(jī)器人機(jī)械手就停了下來(lái)，并且只有按下“自動(dòng)機(jī)”按鈕以后才又開(kāi)始執(zhí)行當(dāng)前輪到的循環(huán)或步。利用“循環(huán)”或“單步”狀態(tài)，在示數(shù)之后進(jìn)行檢驗(yàn)完成程序的正確性。在必要時(shí)程序要加以校正。為此，當(dāng)一步步再現(xiàn)程序時(shí)，操作者在記錄器中記錄下所有與希望的點(diǎn)位及生產(chǎn)指令的偏差值，并將對(duì)應(yīng)于這些偏差的程序段的號(hào)碼存儲(chǔ)起來(lái)。將裝置轉(zhuǎn)換成示數(shù)狀態(tài)，根據(jù)記錄數(shù)據(jù)，操作者重新設(shè)置點(diǎn)位、生產(chǎn)指令和與這些相應(yīng)的程序段號(hào)碼，重新存儲(chǔ)所有必要的信息。在這種情況下，用“轉(zhuǎn)移”按鈕和“解脫”按鈕（裝定在初始位置）控制程序段的交換器（交換器的動(dòng)作頻率為1赫茲）。

　　由控制裝置面板上的白熾燈顯示的十二數(shù)碼作為位置指示，機(jī)械手操作者可利用位置指示驗(yàn)證點(diǎn)位的正確性。在這種情況下，“工作狀態(tài)”轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到“指示”位置上。用按鍵進(jìn)行測(cè)量通道的轉(zhuǎn)接。位置指示有精讀數(shù)和粗讀數(shù)，為此要設(shè)置專(zhuān)用的讀數(shù)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)。為進(jìn)行測(cè)量，必須按下并再放開(kāi)“測(cè)量”按鈕。之后從指示燈泡能讀出位置的數(shù)碼。

　　能用時(shí)間間隔的信號(hào)完成所有必須的功能轉(zhuǎn)換乃是這種控制裝置突出的特點(diǎn)。這就大大地減少了微型電路，簡(jiǎn)化了各個(gè)功能部件之間聯(lián)系。