組合握持機械手的設(shè)計與應(yīng)用及其工作原理的介紹

　　自動上蓋大體上可分為三個過程，即輸送、投放和旋緊過程。輸送和投放采用送蓋裝置進(jìn)行，而蓋的旋緊則利用另外一套立置機械手來完成。以上三個環(huán)節(jié)中，蓋體投放位置的準(zhǔn)確程度將直接影響其是否能夠可靠的旋入。為此需加設(shè)導(dǎo)向機構(gòu)。在小蓋投放前，釋放器需進(jìn)引定位、夾緊和導(dǎo)向三個規(guī)定程序，而大蓋旋入時，因保護(hù)筒隨輸送轉(zhuǎn)盤已經(jīng)定位和鎖緊，因而僅需要導(dǎo)向。以上程序均設(shè)定由橫向握持機械手完成。

　　一般，簡單的握持機械手應(yīng)具有二個自由度，而手頭抓握過程的開合運動和遠(yuǎn)離工件的移動。為減少機械手的數(shù)量，有利于結(jié)構(gòu)的空間布置，可采用組合套裝形式，將小手頭設(shè)置于大手頭內(nèi)部。為使兩種規(guī)格蓋體旋入時同心，應(yīng)選擇保護(hù)套筒為基準(zhǔn)對釋放器進(jìn)行定位和夾緊。這將使得握持機械手的自由度增至三個，即大手頭的開合運動、小手頭的開合運動及手頭遠(yuǎn)離工件的移動。

　　工作原理如圖1所示。其中件1和件4為對開合小手頭。相對于件2和件3大手頭作相對移動（A?、A?），大手頭2、3分別與手臂6和5固聯(lián)，且與伸縮桿7鉸接于0點，可相對于桿7對開合擺動（B?、B?）。

　　從圖1中可以看出，隨著手臂5和6向外側(cè)擺動量的增大，手頭2和3將逐漸遠(yuǎn)離筒體。當(dāng)其擺動量足夠大時，即使桿7不產(chǎn)生回縮運動。手頭也可以讓開筒體的輸送路線，這將使握持機械手的自由度得到簡化，由原來的三個自由度減少為二個自由度，即小手頭的開合運動（A?、A?）和大手頭的擺動（B?、B?）。