桁架機械手結構以及機械手的各個組成部分

引言：機械手在今天的工業發展中，已經得到了越來越多企業的重視和應用。從機械手的組成結構可以將它分為桁架機械手、關節機械手等，而桁架機械手更多地應用在機床領域，代替人工完成上下料的工作，桁架機械手同時也是我國工業自動化改革中必不可少的自動化設備之一。

　　當下，我國機床的發展很快，技術水平有了很大的提高，與國外的差距變得越來越小，為我國機床自動化水平提高了加速度，加工中心機床這幾年發展的特別快，采用桁架機械手輸送的柔性加工自動線可以大大提高數控企業的生產效率，推動我國國產由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線開始向國際水準邁進。

　　桁架機械手主要實現機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常采用龍門式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。

　　桁架機械手的控制核心通過工業控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。在國內的機械加工，目前很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式，但是隨著社會的進步和發展，科技的日益進步，產品更新換代加快，專機和人工有很多不足，占地面積大，柔性不夠，生存效率低下，等等已經不能滿足大批量生產的需求。

　　桁架機械手的各個組成部分分別有執行機構，它可以是手臂或者手指，主要的作用是負責裝夾物料和確定物料抓取角度；同時需要有驅動機構來帶動每一個分結構的運動，驅動方式有液壓式、氣動式、電動式、機械式等；組成部分中還需要有一個核心的控制系統，能夠完成整套機械手的完整運行，就需要控制系統更完整的運算。