　　事先規定以一種運動速度和一種精度等級同時對所有坐標的程序段編程（有四種運動速度和三個精度等級）。根據目標的信號或者根據控制臺的控制信號，選擇所要求的程序。考慮有條件或無條件轉移的指令，也就是按照目標的信號（可達到32個）保證程序的執行。對于工作在笛卡爾坐標系中的機械手能保證完成包裝箱裝卸程序。磁帶上的區域號碼，程序段的號碼（4個十位碼）要有數字顯示，而且正在工作的信息也要有信號顯示。

　　機械手同外部設備之間交換生產信息的方法有；

　　沿19條母線發送指令（15個指令，4個同時發出的目標特征）；

　　沿15條母線接收生產回答信號；

　　沿32條母線接收實現程序的完成條件信號；

　　沿4條母線接收由控制對象傳來的選擇程序的詢問；

　　執行生產指令的時間延遲的范圍0～30秒；

　　控制裝置向傳動裝置輸出的信號，當負載電流為5毫安時，是±10伏直流電壓。

　　傳動裝置具有分級啟動-制動特性，制動級數不低于7，各級大小可調。反饋傳感器是СКТД-6465Д型雙讀數正余弦旋轉變壓器。

　　控制裝置是由頻率為50±1赫，電壓為（380/220）%伏的三相交流電流供電。所需功率不大于1.5千瓦。控制裝置尺寸不大于470×650×1700毫米。機械手控制裝置的重量不超過500公斤。

　　對于由生產組織及工藝科學研究所制造的ПР-35型工業機器人模型，列寧格勒加里寧工學院研制了點位程序控制的數模裝置（研制代號：機器人-Д）。

　　這種裝置有如下特性。有6個同時受控的運動自由度。為控制機械手手爪能給出直流電壓24伏，電流3.5安的信號。有12個控制外部設備的輸出。該裝置能對離散度0.2秒、步距為0～6.4秒和離散度為0.4秒、步距為0～13秒的延遲時間編制程序。這一裝置的運算存儲器容量為4096個具有十六位的語句。同時存儲在運算存儲器內的程序數可達8個，**程序容量可等于存儲器的全部容量。規定能用外部裝置的信號轉換程序。由一個程序給定的機器人的最多點位數為N=（32～64）n，式中n=1～8，取決于定位精度。這一裝置能保證將程序從外部存儲裝置存到運算存儲裝置中，甚至用光電讀出裝置時也能工作。