用于零件移動自動化的機電機械手結構與特點介紹

　　“石川電氣技師”公司和“東芝”公司（日本）研究生產用于零件移動自動化的機電組件系列。這些組件既可成為單獨裝置，也可以組裝成典型的不太復雜的機器人機械手。“石川電氣技師”公司生產“馬達-指”、“馬達-手”型和雙速型組件。在所有這些組件中都使用三相異步電機。

　　“馬達-指”型組件生產有三種系列，其中二個系列是輸出軸有線性位移的組件，而一個系列是“鉗夾”型組件。工作軸有線性位移的“馬達-指”型組件結構如圖1所示。從外表看組件和普通電機相像。轉子3的軸2是刻有內螺紋的空心軸，從空心軸2穿出一根刻有外螺紋的輸出桿1。桿1的外螺紋旋入到軸2的內螺紋中，和螺桿旋入螺母中相似。這樣就可將轉子3的轉動變換成輸出桿1的直線運動。為了阻尼在限位器上的作用力，在轉子兩邊安裝了二個彈簧5。**種型式的線性位移組件和第二種型式的線性位移組件的區別在于，**種組件是用組件以外的裝置來限制輸出桿的行程，第二種組件則是用組件本身的結構來限制輸出桿的極限位置（參看圖1）。

　　“鉗夾”型組件是由**種型式線性位移組件構成的，只是輸出桿街上了鉗夾機構，即手爪。

　　“馬達-指”型線性位移式組件的作用力為5～20公斤，行程為15～50毫米。而“鉗夾”式“馬達-指”型組件的作用力為7～50公斤，并能抓取直徑為26～100毫米的零件。

　　組件是按時間進行控制的。為提高動作的可靠性并獲得證明確實是動作了的信號，可將執行組件盒和行程開關對接起來。

　　“馬達-手”型組件生產出二種結構系列。一種是普通系列，一種是新系列。組件的工作力為30～125公斤，而行程為200～300毫米。

　　“石川電氣技師”公司研制出了相似類型的，規格眾多的，功率為0.1～2.2千瓦的雙速機電組件。組件主要是作為機械手的遠距離傳輸移動用，它既可以在一個生產工段范圍內，也可以在工段之間使用。

　　前面所研究的各組件安裝容易，使用簡單并能在電源被切斷后使零件定位。采用上述組件的系統常常不是機械手的統一結構，而是如同分解的循環機械手，它們各個單獨的環節散布在一個工段內，在整體上它們仍然能保證對零件進行必要的操作。

　　在“石川電氣技師”公司機電組件的基礎上，研制了大量簡單的具有限位器控制的機電機械手。已研制出了典型結構的“馬托赫德”機電機械手。用“馬達-手”型組件完成手沿導軌的上下放下的移動。兩手的手爪用帶有行程開關盒的“馬達-指”組件控制。用雙速組件，通過鏈條傳動實現機械手沿單軌傳輸位移。所研制的組件能組合出結構形式花樣繁多的機電機械手。利用這些組件，許多公司研制了某些形式的輔助工藝設備，如傳送零件的裝置，回轉臺等等。這就為工藝設備自動化提供了各式各樣的系統，根據公司工作人員的判斷，已投入使用的類似的系統總數約為一千五百臺左右。