機(jī)器人氣動(dòng)傳動(dòng)裝置中的常閉式閥門和常開式閥門

　　機(jī)器人機(jī)械手氣動(dòng)傳動(dòng)裝置常閉式閥門是按如下方式工作的。當(dāng)有電壓傳送到線圈時(shí)，電磁鐵被吸入。供氣通道和控制通道相通，所以壓縮空氣可自由地通過閥門。這時(shí)排出氣體的通道被關(guān)閉。當(dāng)氣壓去掉時(shí)，銜鐵在彈簧作用下恢復(fù)到原來位置，使供氣通道和控制通道斷開。壓縮空氣不再從主要管道向通道輸出口送氣，而控制通道與大氣相通。

　　常開式閥門工作方式與常閉式閥門不同之處就在于，當(dāng)電磁鐵線圈沒有電壓時(shí)，壓縮空氣主要管道與控制通道相通，而空氣流向大氣的輸出口被關(guān)閉。閥門技術(shù)特征如下：

　　公稱通徑dy=4毫米；

　　額定電壓P=10公斤/平方厘米；

　　吸合時(shí)間t=0.012秒；

　　含有油霧的空氣凈化程度根據(jù)ГОСТ17433-72規(guī)定不低于10級(jí)；

　　消耗功率10～12瓦；

　　線圈額定電壓；

　　交流12、36、110、220、380伏；

　　直流12、24、46、110伏；

　　重量0.55公斤。

　　當(dāng)管道的公稱通徑dy大于4毫米時(shí)，則用多個(gè)閥門做成組合體。各閥門同時(shí)動(dòng)作就保證了氣動(dòng)系統(tǒng)所需要的流量。在各類機(jī)器人機(jī)械手的氣動(dòng)傳動(dòng)裝置中，廣泛地采用BB-57型氣動(dòng)減壓閥。氣體工作壓力調(diào)節(jié)在2~6.3公斤力/平方厘米范圍內(nèi)。建議用有單向閥的ПДК型節(jié)流閥調(diào)節(jié)進(jìn)入氣動(dòng)馬達(dá)中的空氣流量，也就是調(diào)節(jié)馬達(dá)的速度。假若在排氣或進(jìn)氣時(shí)需要調(diào)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)速度，節(jié)流閥的安裝要使空氣通過小孔及縫隙進(jìn)入大=氣或氣動(dòng)馬達(dá)的空腔。節(jié)流閥的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　ПДК10/10（dy=10毫米）型節(jié)流閥技術(shù)特性：

　　流經(jīng)單向閥的流量Q=30升/分；

　　通過開啟的節(jié)流閥空氣流量20升/分；

　　在額定流量條件下經(jīng)過單向閥的壓力損失0.4公斤力/平方厘米；

　　節(jié)流閥完全打開時(shí)壓力損失0.5公斤力/平方厘米；

　　工作壓力范圍0.2~10公斤力/平方厘米；

　　壽命7x103個(gè)循環(huán)；

　　重量0.48公斤；

　　尺寸67×75毫米。

　　供氣源包括空氣準(zhǔn)備裝置和減壓器。空氣準(zhǔn)備裝置由分離過濾器和油霧器組成。空氣首先要通過B-41-1型分離過濾器。分離過濾器是用來除去壓縮空氣的水分和尺寸為0.05毫米的機(jī)械雜質(zhì)。在氣動(dòng)系統(tǒng)中，分離過濾器直接安裝在處于垂直位置的管道上。經(jīng)過分離過濾器，空氣進(jìn)入B-44型油霧器中。油霧器的用途是在壓縮空氣中摻進(jìn)霧化了的油，以潤滑氣動(dòng)裝置的可動(dòng)部分。調(diào)整調(diào)壓器就能保證必要的供氣壓力。