操作者與機器人聯系用的非標準裝置的介紹與特點

　　電視目標指示器是根據電視屏幕上顯示出來的機器人機械手工作區(qū)內的物體圖像，操作人員選出自己感興趣的對象（目標），并使電子標記與此目標重合。電子標記的位置是用一個雙自由度給定手柄控制的。此手柄與兩個互相垂直的電位計相聯。從兩個點位計取得的電壓計上取得電壓Ue和Uk同時加到重合線路的一些輸入端，而在線路的另一些輸入端相應地加入行掃描電壓和幀掃描電壓。

　　在這些線路開始工作的瞬間就同時觸發(fā)了一個產生電子標記脈沖的邏輯電路。該脈沖加到電視接收機視頻通道輸入端，并在此與圖像的視頻信號相疊加。操作者給出的電壓Ue和Uk單值地確定了相對于屏幕幀與行的原點的標記位置。用視頻脈沖幅值調節(jié)標記的圖像亮點。改變脈沖的極性可得到“亮”標記或“暗”標記。

　　電壓Ue和Uk加到角度坐標α和β的計算器去。正如上一節(jié)中指出的那樣，可用附加的測距儀或自動光學聚焦方法確定第三維坐標（此處為距離）。

　　上述的目標指示系統同樣也可用于立體電視系統。此時，操作者要在圖像的電視屏幕上兩次指出對象，而這個圖像是由兩個電視攝像機輪流攝放的。

　　語言指令裝置自動辨識語言的研究工作基本上是朝著兩個方向發(fā)展的。**個方向是辨識音節(jié)。目的是全面地解決自動辨識語言這一問題。第二個方向是尋找自動辨識指令的有限組合的方法。顯然，解決了**個問題，第二個問題也就自然解決了。但是，自動辨識音節(jié)會遇到許多困難，并且需要制作很復雜的裝置。由于在許多情況下，此裝置需要響應的指令組合并不多，因此用辨識音節(jié)的方法從經濟上講是不合適的。

　　尋找簡單的和花錢不多的方法解決給定的具體問題，這才是比較恰當的。現在已制造出大量的能辨識有限字組的裝置。但必須指出，多數的辨識語言指令問題的研究工作是理論性質的研究而不是實用性質的研究。頻譜分析法、成分分析法、相關分析法及其它一些方法是上述辨識算法的基礎。但在實際上，利用一些辨識算法的大型電子計算機未必能認為是可行的。

　　語言應答裝置大家都知道語言信號的頻道可以限制在300～3000赫茲頻帶內，而語言音質和清晰度沒有明顯地變壞的動態(tài)范圍是30分貝。在這種情況下，長為1秒的語言信號的信息量大約是3.104比特。因此，語言應答裝置適合用磁帶、磁盤等一類的存儲語言的裝置。

　　圖1給出的是語言應答裝置的結構圖。機器人機械手的256個儲備用語保存在存儲裝置中的由一米長25毫米寬磁帶繞成的帶圖中。信息寫在磁帶的12條通道上。每條通道又劃分成區(qū)段，也就是把通道劃分成一段一段的。在通道的每一區(qū)段中各寫入一個語句。各個區(qū)段之間留有一定間隔，以保證在磁帶啟動、停止和換速時不丟失信息。采用尋找地址的方法去尋找所需要的用語。用通道號碼的四位編碼，區(qū)段號碼的五位編碼確定任何用語的地址。地址碼寫在第十三條軌道上。尋找所要求的一個用語需時不超過0.5秒。播放用語的速度是1厘米/秒。

　　現在根據圖1所示結構圖比較詳細地分析一下語言應答裝置工作情況。每個語句的地址碼由電子計算機加到控制部分。控制部分又使拉帶機構的傳動裝置進入尋找語句狀態(tài)。在磁帶被重新纏繞成帶圈過程中，第十三個讀出頭把各區(qū)段的地址碼讀出來，再送回到控制部分中，并在此處和給定的地址碼進行比較。當兩種地址碼完全相同時，控制部分就使拉帶機構的傳動裝置進入播放狀態(tài)。同時，把相應軌道地址的磁頭接入寫-放機構。這之后，控制部分再向電子計算機詢問下一個地址。每當播放一個語句結束后，又有新的地址，控制部分又重復上述工作循環(huán)。如果沒有新的地址，則控制部分向電子計算機發(fā)出結束工作信號。

　　可以用示教法補充和修改機器人機械手的語句儲備。操作者給出語句的地址，控制部分根據給出的地址能自動地找到磁帶上所需要的區(qū)段。這時控制部分使拉帶機構的傳動裝置處于非播放狀態(tài)，而是在操作臺上發(fā)出相應的信號。在寫入指令之前，操作者從操作臺上用手接通拉帶機構。

　　上述的語言應答裝置技術數據為：語句存儲量：256條質量；尺寸：0.5x0.3x0.2立方米；重量：3.5公斤；消耗電功率：30瓦特。