機器人控制系統按照不同控制方式分類介紹和特點

　　一、機器人控制系統按控制裝置的信號形式分類

　　根據這一類，控制系統可分為連續作用的系統（連續系統）和離散作用的系統（離散系統）。

　　在連續作用的系統中只有連續信號，連續信號是時間的連續函數。這種系統中所有環節都是連續作用的環節，即各環節的輸入輸出量都是連續信號。

　　在離散作用系統中至少有一個量是離散信號。特殊情況下，也有的離散系統中全部為離散信號。這樣的系統只能由離散作用環節組成。但是，在大多數離散系統中既有連續信號又有離散信號。因此，在這種離散系統中，除有連續作用環節和離散作用環節外，還有將連續信號變換成離散信號的環節以及進行相反變換的環節。

　　根據離散信號的形式，離散作用系統相應地可分為繼電系統、脈沖系統和數字系統。繼電系統是利用按幅值量化的信號工作的，脈沖系統是利用按時間量化的脈沖信號工作的，而數字系統則是利用兩種量化信號工作的。

　　二、機器人控制系統同時控制的機器人數目分類

　　根據這一特征，控制系統可分為單控系統和群控系統。

　　在單控系統中，每一個機器人都有自己的控制裝置?？刂蒲b置對機器人進行自主控制，使機器人進行自主控制，使機器人僅僅和它所服務的生產設備協調動作。

　　群控系統同時控制幾個機器人。群控可以是集中控制、分散控制和復合控制。在集中控制的情況下，所有同時工作的機器人機械手是由總的控制裝置控制的。在某些情況下，標準的控制用電子計算機就可以做為總的控制裝置。在集中的群控系統中，每個機器人也可以有自己的控制裝置，但也必須受總的控制裝置的控制。

　　在分散群控情況下，每一個機器人都有自己的控制裝置。通過信息和控制系統保持這些裝置之間的聯系。借助這種聯系機器人能夠按群控算法給定的坐標運動。

　　復合式控制系統不但可以集中控制機器人，而且在各個機器人控制裝置之間有分散的交叉聯系。

　　在集中的和復合的群控系統中，不但控制設備可以分等級，而且所有機器人也可以分等級。這時，把機器人分成若干組，每組由主導的機器人進行集中控制，而所有機器人又都包括在整個集中控制系統之中。

　　三、機器人控制系統按操作人員參與控制的特點分類

　　按這一特征，控制系統分為自動控制系統和自動化控制系統。當完全手控時，機器人就變成用某種方法手控的普通機械手。這已不屬于機器人了。

　　上面我們研究了機器人的控制系統，即無人參與工作的控制系統。而在自動化控制系統中，為提高控制水平，還有部分控制作用是由操作人員完成的。根據人完成的是哪一種作用，參與的是哪一級別的控制，機器人自動化控制系統有如下幾種方案。

　　（1）用于直接控制傳動裝置，即人參與最低級別的控制。在這種情況下，在機器人中除了自動控制狀態外，還可根據某一種一致的方案實現手控機械手的狀態（使指定的機械手作主從狀態，使用控制手柄或者控制按鈕等等）。在應急情況下，或由于某些原因適合用手控完成作業，以及示數機器人均采用手控以復現自動控制。

　?。?）人與級別比較高的控制，以擴大機器人的適應能力。

　?。?）人可以建立勝過所有自動系統的、新的、高級的機器人控制系統。這時主要是用人的智力建立機器人更高的智能。

　　人參與機器人高等級別和中等級別的自動化控制（自動化分級控制中的后兩種方案）稱為監控。在通常情況下，操作人員能獲得關于機器人運動的視覺信息，用這些信息就可分配工作、判斷工作對象、監督完成任務。